Elektronika, 3D nyomtatás, barkácsolás, CNC, Linux, programozás.

Robotkar vezérlések

Az elkészült robotkart PC-vel már vezéreltem, de az elég nehézkes volt. Ezért különféle vezérlőket építettem. Ezek jönnek most röviden.

Joystick

Sikerült vennem egy pici joystick-ot, amit valami konzolos játékhoz használnak egyébként. 2 dimenziós és meg is lehet nyomni, mint egy gombot. Ráragasztottam egy fadarabra és ennyi. Egyelőre ez a legjobb vezérlés. Hihetetlen, hogy mind a négy szervót és a fogó részt is egyszerűen lehet vele irányítani. Ha röviden nyomom a gombot, akkor a másik két szervót lehet állítani, ha hosszan nyomom, akkor kinyitja vagy összecsukja a karmait.

Hajlítás- és nyomás érzékelő (flex/pressure sensor) készítése

Megmutatom, hogyan lehet hajlításra és nyomásra érzékeny szenzort építeni. Nagyon olcsó, pontossága persze nem túl nagy. A fő része az IC-k tárolására használt szivacs, ami elektromos vezető. Én egy keményebb fajta szivacsból 5-20 kOhm-os ellenállású szenzorokat készítettem, ami meghajlításra 0,5-1 kOhm-ra csökken. Egy puhább fajtából 50-500 kOhm-os szenzorok lettek, amik ellenállása felére harmadára csökkent hajlításra illetve nyomásra. Érdemes különféle szivacsokkal kísérletezni.

Konverzió Wolfram Alpha-val

A Wolfram Alpha nevű tudományos kereső és konvertálóval sok érdekes dolgot lehet csinálni.
Például 10 cGy sugárzás mennyi Sievert-ben? A válasz itt látható.
Vagy hányszorosa a Föld átmérője a Hold átmérőjének? Válasz itt.

Melinda receptjei folyt. köv.

Melinda új- és régi receptjei a http://melinda.ivanov.eu/ címen olvashatóak. A régi receptek itt is megmaradnak.

Olcsó Xilinx FPGA fejlesztői lap (development kit) kiválasztása

Már van egy Nexys 2 FPGA board-om, de szükségem lenne olyanra, amit készülékbe is be lehet építeni. Kerestem és találtam két írást FPGA fejlesztői készletekről: egyik és a másik.
A Papilio One jónak tűnik.

Robot kar

Robot kar szervómotorokból

A TowerPro MG995 -ös szervómotorjaiból, plexiből és fából építettem egy robotkart. A markoló/fogó (angolul grip) részét pedig egy régi Cyberdrive CD-olvasó fejmozgató mechanikájából készítettem.

Néhány videó az egyes fázisokról (kicsit unalmasak, mert meg kell tanulnom a kézi vezérlést):

Hardware beszerzés (Elektronikai bolt)

Hardverlelőhelyek

Az alábbi helyekről szerzem be/szeretném beszerezni az alkatrészeket:

Encoder kerék és szervómotor vezérlő

Enkóder kerék generáló script PostScript nyelven (GhostView vagy Evince ajánlott a megtekintéshez és nyomtatáshoz):
http://www.thingiverse.com/thing:1527.
Innen is letölthető: encoderwheelv1.3.ps.

Szervómotor vezérlő, amihez felhasználható az enkóder kerék:
DC Servomotor Controller

Binary diff (bdiff)

Bináris fájl összehasonlító PERL-ben

Még 2003-ban írtam ezt a programot, most csak egy kicsit kiegészítettem. Két bináris fájlt hasonlít össze, csak a különbségeket írja ki. Nem veszi észre, ha a két fájlban elcsúsztak bájtok. Itt tölthető le: bdiff. Hasznos lehet még a bcat is.

Szöveges feliratok készítése CNC-vel

Több programmal lehet feliratokat készíteni és azokat G-kóddá átalakítani. Én az inkscape nevű nyílt forrású programot használom a gcodetools kiegészítővel. Videón mutatom be a használatát:

AT90USB162 felprogramozása Linux alatt

DFU (Device Firmware Upgrade) mód

DFU módban a gyártó által készített firmware fut, amit USB-n keresztül lehet vezérelni. Ez a DFU (vagy bootloader) firmware a flash elején foglal el egy kis helyet. Ha nem kell, SPI módban törölhető, de később újra beégethető. Az Atmel által készített bootloader letölthető innen.
Ha szükségünk van a DFU módra, a mikrokontroller RESET, majd a HWB lábát alacsony szintre kell húzni. Ezután -- miközben a HWB láb alacsony -- a RESET-et magas szintre kell állítani. Ekkor a gyári firmware fog elindulni, ami a DFU módot valósítja meg.
Ezt a műveletet a legegyszerűbb úgy végrehajtani, ha egy-egy gombot kötünk a RESET és HWB lábra. A gombok megnyomásával a lábak alacsony szintre kell, hogy kerüljenek. Ez esetben, ha megnyomjuk a RESET és HWB gombokat majd felengedjük a RESET-et, akkor az eszköz DFU (bootloader) módba kerül.

dfu-programmer

A dfu-programmer egy nyílt forráskódú program. (Arch Linux-hoz az AUR-ben található.) A dfu-programmer USB-n keresztül képes a flash-t írni, ha a mikrokontroller DFU módban van.

Házilag készült 3D CNC marógép

Végre használható a CNC marógépem. Alapvetően NYÁK fúráshoz építettem, de készülék előlapokat szoktam vele marni. A megmunkálható terület nagysága 504×340×120 mm. Először egy egyszerű 135W-os hobbi fúró volt a marómotor, később egy 300W teljesítményű marómotort szereztem be.

NYÁK fúrás 0,8 mm átmérőjű csigafúróval:

Processzorok száma Linux alatt

A gépünk processzorának számát így szerezhejtük meg Linux alatt:

cat /proc/cpuinfo|grep processor|wc -l

Ez például forítás során lehet hasznos:
make -j`cat /proc/cpuinfo|grep processor|wc -l`

A make -j kapcsolójával megadhatjuk hány fordítás meenjen párhuzamosan.

Qfsm - Állapotgép tervező program

A Qfsm állapotgépek tervezéséhez használható grafikus program. Működik Linux és Windows alatt is. EPS-t (Encapsulated PostScript) és PNG-t is tud exportálni.
Itt egy kis próba, amit PNG-ként mentettem el:
Qfsm próba

Szakdolgozat: A Microchip TCP/IP Stack implementációjának alkalmazása a gyakorlatban

2004-ben írtam a szakdolgozatomat LaTeX -ben. Egy soros-ethernet általakítót készítettem a Microchip TCP/IP tack-jének (AN833) és egy PIConNET nevezetű kártya segítségével. Ez utóbbi a ChipCad Kft. terméke (volt?). A dokumentum és a hozzá tartozó CD itt tölthető le. Az ISO fájlban forráskódok, adatlapok és a TeX forrás van.

Tartalom átvétel