QuadRobi - kamerás autó

Humvee QuadRobi - kamerás autó
Vettem egy Humvee nevezetű kis rádiótávirányítású autómodellt. Leszedtem a kasztnit és rátettem az Olimex E93202-es lapot, egy USB-s webkamerát és egy USB-s rt73 chipsetes WiFi adaptert. Az elemtartót és az elemeket kiszedtem és két zárt savas ólomakkumulátort szereltem rá.
Az E9302-es lapon egy EP9302-es ARM processzor van, ami 200 MHz-en ketyeg, 32 MB SDRAM és 16 MB flash ROM áll rendelkezésre. Az http://arm.cirrus.com/ oldalról letöltöttem a Linux 1.0.3-as fejlesztői csomagot. Lefordítottam. A 2.6.17.14 -es kernelt használom. Az ffmpeg és vlc szoftvereket is letöltöttem és lefordítottam ARM-ra (nagy nehézségek árán). A vlc-vel állítom elő az MJPEG stream-et, amit az asztali számítógépen lévő vlc-vel lehet nézni. A távirányítás egyelőre még az eredeti 40 MHz-es megoldás. Működik a szerkentyű!
További tervek:

  • a távirányítás is WiFi-n keresztül menjen,
  • infravörös távolságérzékelő az autó négy oldalán,
  • azt a gcc-t használni fordításkor amelyik az FPU-t is használja (Maverick Crunch),
  • valamiféle autonóm működés (M.I.).

Hozzávalók:

  • Olimex E9302 kártya, 46800 HUF
  • Humvee játékautó, ~10000 HUF
  • USB webkamera, ~3000-4000 HUF
  • USB WiFi adapter, ~4000-7000 HUF
  • Akkumulátor töltő: MW 126C08 6/12 zselés akku töltő 800mAh, 4600 HUF
  • 2 db. akkumulátor: FM632A 6V 3.2Ah, 2x1600 HUF
  • 7805-ös feszültség-stabilizátor az E9302-es kártyához!
  • Vezetékek, csatlakozók, stb.

További képek: http://picasaweb.google.com/ivanovp/QuadRobiPhase1

vlc

A VLC-t így indítom:

vlc --plugin-path /usr/lib/vlc \
-I dummy -v \
--noaudio --ttl 12 \
--sout '#transcode{vcodec=MJPG,fps=3}:std{access=http,mux=asf,dst=:8080}' \
v4l:/dev/video0:size=320x240:fps=3