QuadRobi - kamerás autó 2. rész

Az eredeti vezérlést sikerült átalakítani úgy, hogy végtranzisztorokat vezérlő kisebb tranzisztorok bázisára kötöttem a saját vezérlésem. Az E9302-es lapon levő EXT csatlakozó 4 kivezetését felhasználva az autót mostantól Linux alól is lehet vezérelni. Tud előre és hátra menni ill. jobbra-balra kanyarodni. Írtam egy kernel modult, ami karakteres eszközt biztosít (/dev/quadrobi) és IOCTL hívásokkal lehet az autót mozgásra bírni. Először írtam egy kis parancssori programot ami x másodpercre bekapcsolja a megadott kimenetet. Így az autó képes volt előre, hátra menni ill. közben kanyarodni.
Később írtam egy daemon-t (qrd), ami egy TCP socket-et megnyitva az egyik porton várja a parancsokat és ennek megfelelően IOCTL hívásokat kezdeményez. Az asztali számítógépemen egy kliensprogram fut (qrc), ami joytick-ból nyeri az adatokat, hogy merre is kellene az autónak haladnia. Ezeket az adatokat TCP stream-en keresztül küldi a kisautón futó felé. Sajnos egy kisebb bug hatására az eredeti vezérlőn két végtranzisztor jobb létre szenderült. A megmaradt tranzisztorok kimérése után kiderítettem, hogy milyenek voltak régiek. A beteg darabokat BD137-es tranzisztorra cseréltem és szerencsére utána jól működött.
De úgy döntöttem, hogy a régi vezérlést kiszedem és műveleti erősítős kapcsolást fogok készíteni, amivel vezérelhető a motorok fordulatszáma is.
Itt megtekinthetők a képek: http://picasaweb.google.com/ivanovp/QuadRobiPhase2.