QuadRobi - kamerás autó 5. rész

A motorvezérlést átalakítottam ill. teljesen újat készítettem. Az L298-as motorvezérlő hidat használtam fel, aminek a Multiwatt 15 tokozású változata alább látható:

L298 lábkiosztás

Ebben az egy IC-ben két darab teljes H híd található. Egyszerű kis kapcsolás vezérli az autót. Az adatlapban látható alapkapcsolást készítettem el. A digitális rész 5V -ról megy, a motorok 6V -ról és a másik akkumulátorról. Minden motorhoz 4-4 darab BYT54J védődióda tartozik. Más dióda is használható, a lényeg, hogy záróirányú feléledési idő kevesebb legyen mint 200 ms (trr < 200ms). Az L298 -as IC vezérlése egyszerű, közvetlenül a mikrokontroller lábaira lehet kötni. Digitális oldalról a következő lábak érdekesek: a GND, Vss (+5V) a tápot szolgáltatja, az Enable A és Enable B engedélyezi külön-külön a két hidat. Az Input 1 és 2 az A híd vezérlésére az Input 3 és 4 a B híd vezérlésére szolgál. A motort az Output 1 és 2 közé ill. az Output 3 és 4 kimenetek közé kell kötni. A Vs lábra a kerülő feszültségnél 1,5V-tal kevesebb fog a motorra jutni (jelen esetben 4,5V, maximum 44,5V). Ha az engedélyező bemenet alacsony szinten van, akkor a motor szabadon futhat ill. megáll. Ha az engedélyezés magas szinten van, akkor az Input lábak alapján dől el, hogy melyik irányba forog a motor, esetleg fékez. A következő táblázatban láthatóak az L298 módjai:

Enable A/B Input 1/3 Input 2/4 Funkció
L x x Motor szabadon fut, megáll
H L L Fékezés
H L H Motor egyik irányba forog
H H L Motor másik irányba forog
H H H Fékezés

Néhány fénykép a kész szerkezetről:
http://picasaweb.google.com/ivanovp/QuadRobiPhase5

Feszültségesés

Az IC-ben lévő bipoláris tranzisztorok miatt a motort meghajtó kimenő feszültség 1,4V-tal kevesebb mint a bemenő feszültség! Ezt a tervezésnél figyelembe kell venni! Sajnos emiatt a 6V-os akkumulátor feszültségéből 4,5V marad, ami miatt az autó csak vánszorog. :(
Sajnos 7,2 ill. 9V-os ólomakkumulátort nem árulnak, ezért valószínűleg 6 db. 1,2V-os baby méretű akkumulátort fogok felhasználni.

Hűtés

A hűtésről nem szabad elfeledkezni: az IC igen könnyen felforrósodhat nagy áram hatására és le fog "kapcsolni". Szerencsére nem megy tönkre, de a tűzforró IC bizony éget!

Hűtés

Úgy tűnik nekem sikerült mégis ellőni az IC-t. Ha simán bekapcsoltam, akkor is néhány másodperc alatt forró lett az IC :(
Kicseréltem végül.