Lego Technic robot építés

Eddig kétféle robot "alapot" építettem legóból a Lego Technic 8271 és a Lego Motor Set 8287 legók felhasználásával. Mind a kettő három kerékkel rendelkezik: kettő hátul, egy elöl.
Lego Technic robot alap 1.
Az első változatnál a hátsó két kereket hajtja egy motor: a Lego Motor Set hajtóművel egybeépített motorja. Az első kerék pedig egy csigahajtáson keresztül kormányozható. Az első változat használatához még egy optikai érzékelő is kell ami "megmondja" hogy a kerék mikor van egyenesben és a vezérlő szoftvert fel kell készíteni, hogy megmérje (kalibrálja) induláskor a kormányzást. Ez az érzékelő nem lett megépítve és emiatt a képeken sem látható. :) Szóval ez a változat egy kicsit bonyolult.
Az első változatról készült képek itt tekinthetők meg: http://picasaweb.google.com/ivanovp/LegoTechnicRobotMechanism.

Lego Technic robot alap 2.
A második változatnál a hátsó két kereket két külön motor hajtja és az első kerék szabadon elfordulhat. Mivel a felhasznált DC motorok nagy fordulatszámúak, ezért csigahajtást használtam. Egyébként nagyon gyorsan tudna menni a kis szerkezet (és gyorsan össze is törne). A kormányzás egyszerű: az egyik motorra kisebb feszültséget kapcsolunk (vagy nem adunk rá vezérlést) és a szerkezet elkanyarodik. Itt PWM (Pulse Width Modulation) vezérlés kellhet.
A második változat képei itt találhatók: http://picasaweb.google.com/ivanovp/LegoTechnicRobotMechanism2