Robottechnika

3D nyomtatás, bérnyomtatás

3D nyomtatást vállalok PLA műanyagból. Legnagyobb nyomtatható méret 190×200×200 mm. Azonnal nyomtatható színek: szürke, sötétkék, zöld, piros. A nyomtatáshoz és árajánlat kéréshez a tárgy modelljét STereoLithography (STL), Wavefront OBJ vagy Additive Manufacturing File Format (AMF) típusú fájlban kérem elküldeni az alább látható email címre. STL fájlok a thingiverse.com-ról is letölthetők. Rendelés előtt érdemes elolvasni: 3D nyomtatásról kezdőknek.

E-mail: 3dprint@ivanov.eu
Telefon: +36-31-784 4635

Nyomtatás hajlakkal kezelt üveglapra Nyomtatott fogaskerék

3D nyomtatással készült robot kéz (robot grip)

Még régebben építettem egy robot kart, plexi lemezből, fából és szervómotorokból: Robot kar, Robor kar vezérlések.
Az eredeti robot kéz/fogó (angolul „robot grip”, vagyis a két összecsukható ujj) egy CD olvasóból készült és nemrég tönkrement: az egyik kis műanyag fogaskerékről lekoptak a fogak. Ebben semmi meglepő sincs, nem ilyen terhelésre tervezték a fejmozgató mechanikát. FreeCAD-et nemrég kezdtem el használni és próbáltam valami használható dolgot tervezni.
Ez lett a végeredmény (a tervek letölthetők innen):
3D nyomtatással készült robot kéz (robot grip)

3D nyomtató építés házilag

Az első 3D nyomtatóm készítéséről írok, ami 10 mm-es rétegelt lemezből, cseréplécből, zárt szelvényből, csapágyakból, kiselejtezett tintasugaras nyomtatóból, bontott léptetőmotorokból, stb. épült. 300×300×350 mm-es területre tud elméletileg nyomtatni, de ez 240×250×290 mm-re van korlátozva. Így néz kis most:
3D nyomtató alumíniumlemezes ággyal

3D nyomtatás, 3D nyomtatófej építése CNC géphez házilag

Bevezető

Egy házilag készült CNC marógéphez készítettem — ugyancsak házilag — 3D nyomtatásra alkalmas fejet (angolul „3D printer extruder”-nek nevezik) és a hozzá tartozó léptetőmotor vezérlőt, hőmérséklet szabályzót. Így 3D nyomtatóvá alakítottam a meglévő CNC marógépemet. Nem teljes terveket adok közre, hanem az építés közben felgyűlt tapasztalatokat írom le, hátha más is ötleteket merít belőle. A CNC-ből átalakított 3D nyomtatót arra fogom használni, hogy egy „igazi” 3D nyomtató legfontosabb alkatrészeit kinyomtassam.

NYÁK gyártás CNC-vel

A pcb2gcode gerber fájlokat tud átalakítani EMC2 kompatibilis RS274-NGC fájlokká. Ezt a programot majd ki fogom próbálni.

Robotkar vezérlések

Az elkészült robotkart PC-vel már vezéreltem, de az elég nehézkes volt. Ezért különféle vezérlőket építettem. Ezek jönnek most röviden.

Joystick

Sikerült vennem egy pici joystick-ot, amit valami konzolos játékhoz használnak egyébként. 2 dimenziós és meg is lehet nyomni, mint egy gombot. Ráragasztottam egy fadarabra és ennyi. Egyelőre ez a legjobb vezérlés. Hihetetlen, hogy mind a négy szervót és a fogó részt is egyszerűen lehet vele irányítani. Ha röviden nyomom a gombot, akkor a másik két szervót lehet állítani, ha hosszan nyomom, akkor kinyitja vagy összecsukja a karmait.

Robot kar

Robot kar szervómotorokból

A TowerPro MG995 -ös szervómotorjaiból, plexiből és fából építettem egy robotkart. A markoló/fogó (angolul grip) részét pedig egy régi Cyberdrive CD-olvasó fejmozgató mechanikájából készítettem.

Néhány videó az egyes fázisokról (kicsit unalmasak, mert meg kell tanulnom a kézi vezérlést):

Encoder kerék és szervómotor vezérlő

Enkóder kerék generáló script PostScript nyelven (GhostView vagy Evince ajánlott a megtekintéshez és nyomtatáshoz):
http://www.thingiverse.com/thing:1527.
Innen is letölthető: encoderwheelv1.3.ps.

Szervómotor vezérlő, amihez felhasználható az enkóder kerék:
DC Servomotor Controller

Házilag készült 3D CNC marógép

Végre használható a CNC marógépem. Alapvetően NYÁK fúráshoz építettem, de készülék előlapokat szoktam vele marni. A megmunkálható terület nagysága 504×340×120 mm. Először egy egyszerű 135W-os hobbi fúró volt a marómotor, később egy 300W teljesítményű marómotort szereztem be.

NYÁK fúrás 0,8 mm átmérőjű csigafúróval:

Milyen motort válasszak? Szervómotor és léptetőmotor működési elve

Most már kezdem megismerni a léptető- és szervómotorokat is. Ezért leírom a tapasztalataimat a hobbi kategóriájú léptető- és szervómotorokról.

RC szervómotorok

Mi a szervómotor? A távirányítású (R/C) járműveknél általában egy egyenáramú (DC) motor, egy pár fogaskerék és egy abszolút pozíció érzékelő. Három vezeték csatlakozik a motorhoz:

  1. föld,
  2. tápellátás,
  3. kért pozíció.

Lego Technic robot építés

Eddig kétféle robot "alapot" építettem legóból a Lego Technic 8271 és a Lego Motor Set 8287 legók felhasználásával. Mind a kettő három kerékkel rendelkezik: kettő hátul, egy elöl.
Lego Technic robot alap 1.

CD/DVD olvasóból Lego Technic motor

Rossz CD ill. DVD meghajtókból apró egyenáramú motorok nyerhetőek ki. Kis Lego Technic csövet a tengelyre ill. építőelemet a házhoz ragasztva pedig használhatók Lego szerkezetek meghajtására. Ezek a kis motorok általában nagy fordulatszámúak, ezért valamilyen hajtóművet (köznapi néven sebességváltót) kell készíteni. A táplálásuk alapból 12 Voltról megy, de 3V-ról, 6 esetleg 9 Voltról is működtethetőek. Természetesen ekkor kisebb fordulatszámot, nyomatékot adnak (de ez talán nem is baj).
Lego Technic motorok

QuadRobi - kamerás autó 6. rész: maemo + python + Gtk

A Nokia N800-asomhoz írtam egy kis python programot amivel a QuadRobi nevű kisautót lehet vezérelni. Ez gyakorlatilag egy TCP kliens, ami GUI-n lévő gomb megnyomásának hatására vezérlőkaraktereket küld el a szervernek, ami a kisautón fut. A kisautón is és az N800-ban is WiFi csatoló van és ezen keresztül mennek a csomagok.
Íme két kép a programról:
pyqrc képernyőkép pyqrc képernyőkép 2.

QuadRobi - kamerás autó 5. rész

A motorvezérlést átalakítottam ill. teljesen újat készítettem. Az L298-as motorvezérlő hidat használtam fel, aminek a Multiwatt 15 tokozású változata alább látható:

L298 lábkiosztás

QuadRobi - kamerás autó 4. rész

Most az infravörös tárgyérzékelő kapcsolást készítettem el. A TSOP1736 -os (helyettesítő: SFH 506-36) infravörös érzékelőt és a TSUS5402 -es infra LED-et használtam fel. A TSOP1736 -os érzékelő be-, föld- és ki lábakkal rendelkezik és 36 kHz-es infra jel esetén a "ki" láb alacsony szintre kerül. Alapesetben magas szinten van.

Tartalom átvétel