Robottechnika

QuadRobi - kamerás autó 3. rész

Elkészítettem az autó motorvezérlő áramkörét. Két darab OPA549-es műveleti erősítőt használtam fel. Ilyen volt otthon, valószínűleg egy OPA547 vagy L165 is elegendő lett volna.
Az áramkör kapcsolási rajza egy motorhoz a következő:
OPA547 motor meghajtó

QuadRobi - kamerás autó 2. rész

Az eredeti vezérlést sikerült átalakítani úgy, hogy végtranzisztorokat vezérlő kisebb tranzisztorok bázisára kötöttem a saját vezérlésem. Az E9302-es lapon levő EXT csatlakozó 4 kivezetését felhasználva az autót mostantól Linux alól is lehet vezérelni. Tud előre és hátra menni ill. jobbra-balra kanyarodni. Írtam egy kernel modult, ami karakteres eszközt biztosít (/dev/quadrobi) és IOCTL hívásokkal lehet az autót mozgásra bírni. Először írtam egy kis parancssori programot ami x másodpercre bekapcsolja a megadott kimenetet.

QuadRobi - kamerás autó

Humvee QuadRobi - kamerás autó
Vettem egy Humvee nevezetű kis rádiótávirányítású autómodellt. Leszedtem a kasztnit és rátettem az Olimex E93202-es lapot, egy USB-s webkamerát és egy USB-s rt73 chipsetes WiFi adaptert. Az elemtartót és az elemeket kiszedtem és két zárt savas ólomakkumulátort szereltem rá.

Tartalom átvétel